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臺達伺服驅動器的參數設置分為八大群組。從P0到P7，參數群組定義如下：

群組 0：監控參數（例：P0-xx）
群組 1：基本參數（例：P1-xx）
群組 2：擴展參數（例：P2-xx）
群組 3：通訊參數（例：P3-xx）
群組 4：診斷參數（例：P4-xx）
群組 5：Motion 設定（例：P5-xx）
群組 6：Pr 路徑定義（例：P6-xx）
群組 7：Pr 路徑定義（例：P7-xx）

臺達伺服驅動器的控制模式有四種，分別如下：

Pt 為位置控制模式（位置命令由端子輸入）。
Pr 為位置控制模式（位置命令由內部寄存器提供）。
S 為速度控制模式。
T 為扭矩控制模式。

代號	簡稱	功能	初始值	單位	適用控制模式
代號	簡稱	功能	初始值	單位	Pt	Pr	S	T
P0-00★	VER	固件版本	工廠設定	N/A	O	O	O	O
P0-01■	ALE	驅動器錯誤狀態顯示（七段顯示器）	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-02	STS	驅動器狀態顯示	00	N/A	O	O	O	O
P0-03	MON	模擬輸出監控	01	N/A	O	O	O	O
P0-08★	TSON	伺服啟動時間	0	Hour
P0-09★	CM1	狀態監控寄存器1	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-10★	CM2	狀態監控寄存器2	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-11★	CM3	狀態監控寄存器3	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-12★	CM4	狀態監控寄存器4	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-13★	CM5	狀態監控寄存器5	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-17	CM1A	選擇狀態監控寄存器1的顯示內容	0	N/A
P0-18	CM2A	選擇狀態監控寄存器2的顯示內容	0	N/A
P0-19	CM3A	選擇狀態監控寄存器3的顯示內容	0	N/A
P0-20	CM4A	選擇狀態監控寄存器4的顯示內容	0	N/A
P0-21	CM5A	選擇狀態監控寄存器5的顯示內容	0	N/A
P0-25	MAP1	映射參數#1	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-26	MAP2	映射參數#2	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-27	MAP3	映射參數#3	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-28	MAP4	映射參數#4	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-29	MAP5	映射參數#5	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-30	MAP6	映射參數#6	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-31	MAP7	映射參數#7	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-32	MAP8	映射參數# 8	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-35	MAP1A	映射參數 P0-25 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-36	MAP2A	映射參數 P0-26 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-37	MAP3A	映射參數 P0-27 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-38	MAP4A	映射參數 P0-28 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-39	MAP5A	映射參數 P0-29 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-40	MAP6A	映射參數 P0-30 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-41	MAP7A	映射參數 P0-31 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-42	MAP8A	映射參數 P0-32 的映射目標設定	0x0	N/A	O	O	O	O
			0	N/A	O	O	O	O
P1-04	MON1	MON1 模擬監控輸出比例	100	%(full scale)	O	O	O	O
P1-05	MON2	MON2 模擬監控輸出比例	100	%(full scale)	O	O	O	O
P1-06	SFLT	模擬速度指令加減速平滑常數	0	msec			O
P1-07	TFLT	模擬扭矩指令平滑常數	0	msec				O
P1-08	PFLT	位置指令平滑常數	0	10 msec	O	O
P1-25	VSF1	低頻抑振頻率（1）	100.0	0.1Hz	O	O
P1-26	VSG1	低頻抑振增益（1）	0	N/A	O	O
P1-27	VSF2	低頻抑振頻率（2）	100.0	0.1Hz	O	O
P1-28	VSG2	低頻抑振增益（2）	0	N/A	O	O
P1-29	AVSM	自動低頻抑振模式設定	0	N/A	O	O
P1-30	VCL	低頻擺動檢測準位	500	pulse	O	O
P1-34	TACC	速度加速常數	200	msec		O	O
P1-35	TDEC	速度減速常數	200	msec		O	O
P1-36	TSL	S 形加減速平滑常數	0	msec		O	O
P1-59	MFLT	模擬速度指令線性濾波常數	0	0.1ms			O
P1-62	FRCL	摩擦力補償	0	%	O	O	O	O
P1-63	FRCT	摩擦力補償	0	ms	O	O	O	O
P1-68	PFLT2	位置命令 Moving Filter	0	ms	O	O
P1-75	FELP	全閉環位置檢測器與半閉環位置檢測器誤差低通濾波器時間常數	100	msec	O	O
P2-23	NCF1	共振抑制 Notch filter（1）	1000	Hz	O	O	O	O
P2-24	DPH1	共振抑制 Notch filter 衰減率（1	） 0	dB	O	O	O	O
P2-43	NCF2	共振抑制 Notch filter（2）	1000	Hz	O	O	O	O
P2-44	DPH2	共振抑制 Notch filter 衰減率（2	） 0	dB	O	O	O	O
P2-45	NCF3	共振抑制 Notch filter（3）	1000	Hz	O	O	O	O
P2-46	DPH3	共振抑制 Notch filter 衰減率（3	） 0	dB	O	O	O	O
P2-47	ANCF	自動共振抑制模式設定	1	N/A	O	O	O	O
P2-48	ANCL	自動共振抑制靈敏度設定	100	N/A	O	O	O	O
P2-25	NLP	共振抑制低通濾波	2 or 5	0.1ms	O	O	O	O
P2-33▲	INF	輸入濾波器簡易設定	0	N/A	O	O	O	O
P2-49	SJIT	速度檢測濾波及微振抑制	0	sec	O	O	O	O
P2-00	KPP	位置控制增益	35	rad/s	O	O
P2-01	PPR	位置控制增益變動比率	100	%	O	O
P2-02	PFG	位置前饋增益	50	%	O	O
P2-03	PFF	位置前饋增益平滑常數	5	msec	O	O
P2-04	KVP	速度控制增益	500	rad/s	O	O	O	O
P2-05	SPR	速度控制增益變動比率	100	%	O	O	O	O
P2-06	KVI	速度積分補償	100	rad/s	O	O	O	O
P2-07	KVF	速度前饋增益	0	%	O	O	O	O
P2-26	DST	外部干擾抵抗增益	0	0.001	O	O	O	O
P2-27	GCC	增益切換條件及切換方式選擇	0	N/A	O	O	O	O
P2-28	GUT	增益切換時間常數	10	10 msec	O	O	O	O
P2-29	GPE	增益切換條件	1280000	pulse Kpps r/min	O	O	O	O
P2-31■	AUT1	自動及半自動模式設定	80	Hz	O	O	O	O
P2-31■	AUT1	自動及半自動模式設定	80	Hz	O	O	O	O
P2-32▲	AUT2	增益調整方式	0	N/A	O	O	O	O
P2-32▲	AUT2	增益調整方式	0	N/A	O	O	O	O
P1-01●	CTL	控制模式及控制命令輸入源設定	0	pulse r/min N-M	O	O	O	O
P1-02▲	PSTL	速度及扭矩限制設定	0	N/A	O	O	O	O
P1-12 ~ P1-14	TQ1 ~ 3	內部扭矩限制 1 ~ 3	100	%	O	O	O	O
P1-46▲	GR3	檢出器輸出脈沖數設定	2500	pulse	O	O	O	O
P1-55	MSPD	最大速度限制	rated	r/min	O	O	O	O
P1-72	FRES	光學尺全閉環的分辨率	5000	Pulse /rev	O	O
P1-73	FERR	光學尺全閉環反饋位置和電機編碼器之間位置誤差過大的錯誤保護范圍	30000	pulse	O	O
P1-74	FCON	光學尺全閉環功能控制開關	000h	-	O	O
P2-50	DCLR	脈沖清除模式	0	N/A	O	O
外部脈沖控制命令(Pt mode)
P1-00▲	PTT	外部脈沖列輸入型式設定	0x2	N/A	O
P1-44▲	GR1	電子齒輪比分子（N1）	1	pulse	O	O
P1-45▲	GR2	電子齒輪比分母（M）	1	pulse	O	O
P2-60▲	GR4	電子齒輪比分子（N2）	1	pulse	O	O
P2-61▲	GR5	電子齒輪比分子（N3）	1	pulse	O	O
P2-62▲	GR6	電子齒輪比分子（N4）	1	pulse	O	O
內部暫控制命令(Pr mode)
P6-02 ~ P7-27	PO1 ~ PO63	內部位置指令 1 ~ 63	0	N/A		O
P5-60 ~ P5-75	POV1 ~ POV15	內部位置指令控制 0 ~ 15 的移動速度設定	20 ~ 3000	0.1 r/min		O
P5-03	PDEC	事件的減速時間	0XF00 FFFFF	N/A	O	O	O	O
P5-04	HMOV	原點回歸模式	0	N/A	O	O
P5-05	HSPD1	第一段高速原點回歸速度	100	0.1 r/min	O	O	O	O
P5-06	HSPD2	第二段低速原點回歸速度設定	20	0.1 r/min	O	O	O	O
P5-07	PRCM	Pr 命令觸發寄存器	0	N/A		O
P5-20 ~ P5-35	AC0 ~ AC15	加／減速時間	200 ~ 30	ms		O
P5-40 ~ P5-55	DLY0 ~ DLY15	位置到達之后的 Delay 時間	0 ~ 5500	ms		O
P5-98	EVON	事件上沿觸發 Pr 程序編號	0	N/A		O
P5-99	EVOF	事件下沿觸發 Pr 程序編號	0	N/A		O
		設定	0x0	N/A	O	O	O	O
P5-16	AXEN	軸位置－電機編碼器	N/A	N/A	O	O	O	O
P5-17	AXPC	軸位置－脈沖命令	N/A	N/A	O	O	O	O
P5-18	AXAU	軸位置－輔助編碼器	N/A	N/A	O	O	O	O
P5-08	SWLP	軟件極限：正向	+231	PUU		O
P5-09	SWLN	軟件極限：反向	-231	PUU		O
P1-01●	CTL	控制模式及控制命令輸入源設定	0	pulse r/min N-M	O	O	O	O
P1-02▲	PSTL	速度及扭矩限制設定	0	N/A	O	O	O	O
P1-46▲	GR3	檢出器輸出脈沖數設定	1	pulse	O	O	O	O
P1-55	MSPD	最大速度限制	rated	r/min	O	O	O	O
P1-09 ~ P1-11	SP1 ~ 3	內部速度指令 1 ~ 3	1000 ~ 3000	0.1 r/min			O	O
P1-12 ~ P1-14	TQ1 ~ 3	內部扭矩限制 1 ~ 3	100	%	O	O	O	O
P1-40▲	VCM	模擬速度指令最大回轉速度	rated	r/min			O	O
P1-41▲	TCM	模擬扭矩限制最大輸出	100	%	O	O	O	O
		定	5500	r/min	O	O	O	O
		定	5500	r/min	O	O	O	O
P2-63	TSCA	比例值設定	0	times	O	O	O
P2-64	TLMOD	扭矩混合限制模式	0	N/A	O	O	O
P1-01●	CTL	控制模式及控制命令輸入源設定	0	pulse r/min N-M	O	O	O	O
P1-02▲	PSTL	速度及扭矩限制設定	0	N/A	O	O	O	O
P1-46▲	GR3	檢出器輸出脈沖數設定	1	pulse	O	O	O	O
P1-55	MSPD	最大速度限制	rated	r/min	O	O	O	O
P1-09 ~ P1-11	SP1~3	內部速度限制 1~3	100 ~ 300	r/min			O	O
P1-12 ~ P1-14	TQ1~3	內部扭矩指令 1~3	100	%	O	O	O	O
P1-40▲	VCM	模擬速度限制最大回轉速度	rated	r/min			O	O
P1-41▲	TCM	模擬扭矩指令最大輸出	100	%	O	O	O	O
P3-00●	ADR	站號設定	0x7F	N/A	O	O	O	O
P3-01	BRT	通訊傳輸率	0x0203	bps	O	O	O	O
P3-02	PTL	通訊協議	6	N/A	O	O	O	O
P3-03	FLT	通訊錯誤處置	0	N/A	O	O	O	O
P3-04	CWD	通訊超時設定	0	sec	O	O	O	O
P3-05	CMM	通訊功能	0	N/A	O	O	O	O
P3-06■	SDI	輸入接點（DI）來源控制開關	0	N/A	O	O	O	O
P3-07	CDT	通訊回復延遲時間	0	1ms	O	O	O	O
P3-08	MNS	監視模式	0000	N/A	O	O	O	O
P3-09	SYC	CANopen 同步設定	0x57A1	N/A	O	O	O	O

(★) 唯讀寄存器，只能讀取狀態值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等

(▲) Servo On 伺服啟動時無法設定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等

(●) 必須重新開關機參數才有效，例如：P1-01 及P3-00

(■) 斷電后此參數不記憶設定的內容值，例如：P2-31 及P3-06

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